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[brevet] Transmission de signaux GNSS au travers d’un réseau radio de communication
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L’invention présente un système de positionnement en intérieur intégré à un réseau RF sans fil. Le positionnement GNSS peut être métrique dès lors que plusieurs satellites (>4) sont en ligne de vue directe. Les perturbations (multi-trajets, masquages, …) dégradent la précision du positionnement, ce qui est particulièrement vrai pour les environnements intérieurs. Des méthodes ont été développées (puissance de signaux Wi-Fi, TV digitale, …) mais sont peu précises. D’autres méthodes sur des fréquences spécifiques (UWB, …) doivent suivre les réglementations RF. L’utilisation de capteurs (inertiels) de répéteurs, peut être complexe et couteuse. L’invention utilise des transmetteurs standard (Wi-Fi, Bluetooth, 3G,4G,5G …) pour émettre des signaux type GNSS multiplexés dans des flux de données non-GNSS classiques. Le récepteur peut être configuré pour traiter les messages de navigation et les pseudodistances associées et relatives aux émetteurs.
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[brevet] Positionnement basé sur la communication par lumière visible
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L’invention présente un système de positionnement basé sur des Communications en Lumière Visible (CLV). Les systèmes GNSS classiques sont précis mais requiert des lignes de vue dégagées. La précision décroit fortement en environnements intérieurs. Des correctifs existent en utilisant des signaux RF, mais restent complexes et coûteux. Les systèmes inertiels sont dépendants en temps et demandent des étalonnages. Les méthodes CLV complexes ont été proposées mais avec des précisions faibles. L’invention est basée sur l’utilisation d’une pluralité de transmetteurs CLV avec un signal de positionnement et un message de navigation et des informations temporelles. Chaque transmetteur CLV inclut sa propre séquence pseudo-aléatoire et est relié à une horloge centrale (sans nécessité de précision). Le récepteur est configuré pour calculer des pseudodistances aux CLV et déterminer son positionnement.
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[brevet] Approche par Cepstre de réduction d’effets multi-trajets dans un signal à spectre étalé de radiocommunication.
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L’invention traite des problèmes de perturbations multi-trajets pour le positionnement GNSS. Selon l’environnement, le signal satellitaire peut être soit en ligne directe soit être résultant de multi-trajets. Les signaux réfléchis sont des répliques retardées avec des phases et amplitudes différentes. Les techniques de limitation des effets multi-trajets sont complexes (ressources informatiques puissantes), peuvent être lentes and sont moins bonnes en cas de rapport signal bruit bas. La méthode selon l’invention calcule au moins une première fonction de corrélation entre le signal reçu et une réplique locale. Une transformation de type Cepstre du résultat de la fonction de corrélation permet de détecter les propagations multi-trajets et leurs caractéristiques. Ces signaux détectés peuvent ensuite être supprimés dans le signal reçu ou dans les sorties des fonctions de corrélation.
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[brevet] Amélioration collaborative de positionnement de véhicules
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L’invention propose un positionnement collaboratif pour des engins échangeant leurs positions absolues et relatives. Les récepteurs GNSS sont d’une précision métrique si de nombreux satellites sont en ligne de vue directe (calcul de pseudodistance et du vecteur position, temps, vitesse). Les signaux peuvent être dégradés (multitrajets, perturbations atmosphériques, masquage, …) et la précision peu fiable. Les communications engin-engin via RF ou capteurs LIDAR sont complexes et couteuses et ne donnent aucune information sur la disponibilité ou intégrité des mesures. L’invention présente un système d’échanges de données chrono datées absolues et relatives entre engins avec un indice de confiance. La première localisation est obtenue avec les données GNSS de l’engin. Une seconde localisation est calculée à partir de données absolues de l’engin et de ses voisins (meilleure ajustement) d’une part et des données de positionnements relatifs entre les engins d’autre part. Un algorithme permet d’évaluer le positionnement de l’engin (calculs géométriques avec prise en compte d’indices de confiance).
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[brevet] Montage adaptatif d’antennes pour l’amélioration de la précision d’un récepteur GNSS en environnement perturbé
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L’invention concerne l’amélioration du positionnement par satellite (signaux GNSS) avec un diagramme de rayonnement adapté à l’environnement. Lorsqu’un satellite n’est plus en ligne de vue (LDV) directe, la précision du système de navigation est dégradée. Les mesures PVT (position, vitesse, temps) dérivées d’au moins 4 pseudodistances sont donc perturbées. Certaines perturbations peuvent être corrigées, mais il est complexe et couteux de réduire les erreurs dues aux multi-réflexions et aux pertes de ligne de vue directe. L’invention se base sur un montage d’antenne utilisant plusieurs cellules RF and un circuit de contrôle pour définir un diagramme de rayonnement. Ce diagramme est adapté (déphaseur) pour favoriser le ciel ouvert (transparent dans le rayonnement électromagnétique). Les capteurs peuvent être optiques (panoramique), ou caméra thermique, ou radar / lidar. Aucune modification sur les récepteurs existant n’est nécessaire pour l’utilisation de l’antenne adaptative mais une boucle de rétroaction utilisant les données PVT peut être utilisée pour améliorer le diagramme de rayonnement.
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[brevet] Spectrophotomètre hyperspectral large bande
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L’invention concerne la spectro-imagerie avec l’acquisition d’une image dans un grand nombre de bandes spectrales étroites. Les instruments catadioptriques ne permettent pas d’avoir toutes les longueurs d’ondes car ils ont des lentilles qui induisent un chromatisme. L’invention propose un spectrophotomètre avec une source d’émission (de préférence laser) dans l’ultraviolet / visible / infrarouge, pour balayer ligne par ligne l’objet à analyser qui réémet un faisceau par fluorescence. La détection est réalisée par un capteur CCD ou CMOS. Le chemin optique est défini par 3 miroirs : focalisation (mobile en translation), repliement et balayage plan mobile en rotation. Le spectrophotomètre comprend également deux capteurs de mesure de distance entre l’objet et le miroir de balayage.
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[brevet] Auto-gestion et acquisition rapide d’un récepteur autonome
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L’invention concerne l’accélération du positionnement précis des récepteurs GNSS. Le temps d'acquisition du premier signal (TTFF) des récepteurs GNSS ne peut être inférieur au temps de récupération des données d’éphémérides. Ceci en particulier pour les démarrages à froid; à chaud, les données précédentes sont utilisées pour accélérer le positionnement. Les récepteurs GNSS avec des moteurs de calcul puissants sont couteux et consommateurs d’énergie. L’utilisation de signaux spécifiques avec un TTFF réduit est complexe et dépend des dits signaux. Les systèmes A-GNSS demandent une connectivité externe. L’invention se base sur l’acquisition et la numérisation de signaux GNSS pour calculer un code d’étalement en retard de phase et de déplacement Doppler dans une matrice de valeurs possible. Avec le code d’étalement en retard de phase, une évaluation grossière des PVT et des éphémérides est réalisée. Ces valeurs permettent de réduire la matrice de valeurs possibles. Avec les valeurs d’horloge et d’éphémérides, des valeurs précises PVT peuvent être rapidement faites dans une matrice réduite de combinaisons.
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[brevet] Procédé de gardiennage virtuel d’au moins un objet mobile
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L’invention concerne un procédé de gardiennage virtuel (geofencing) de gestion et d’alerte d’objets mobiles. De manière classique, un dispositif mobile peut être suivi par un serveur centralisé de gardiennage qui stocke un ensemble de barrières virtuelles. Cette solution ne permet pas une sécurité optimale. L’invention propose d’utiliser un serveur déporté (ordinateur, smartphone) ou attaché au mobile (smartphone). La position de l’objet mobile peut être obtenue par positionnement GNSS ou par centrale inertielle en intégrant une variable d’incertitude pour améliorer la fiabilité de la zone autorisée virtuelle. Cette zone peut-être 1D, 2D ou 3D. La carte virtuelle peut-être symbolique (ex. plan de transport), elle peut également représenter un trajet à réaliser en prenant en compte les données de vitesses, la direction, le temps. La zone autorisée virtuelle peut-être relative attachée au mobile. Les barrières virtuelles peuvent être physiques, naturelles (cours d’eau…) ou artificielles (feu de signalisation). Plusieurs mobiles peuvent partager la même carte virtuelle et avoir une relation de positionnement liée entre eux.
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